Moinsen,
wenn du dich auf die Fritzbox per VPN einwählst um auf die Kameras im Fritz LAN zuzugreifen, sollte das so passen. Kameras packt man auch oft HINTER die Firewall, damit die (günstigeren) Geräte nicht immer "nach Hause" telefonieren und sonstwas für Infos an die Hersteller schicken.
Wenn du keine Portweiterleitungen sonst auf der Fritzbox hast, dann schützt dich das NAT schon ganz ok...
Langfristig: die Arbeit ist erstmal gleich, denn so oder so muss die Fritzbox aus dem Internet erreichbar sein (eben via IPv4 und -weil sich immer wieder ändernde Adresse- eben DynDNS).
Da dann entweder selber den VPN aufsetzen, dann aber mit Kameras im Fritzbox LAN
oder
Da dann eine Portweiterleitung für 1194 UDP auf die opensense setzen für IPv4, den openVPN dann auf der opensense einrichten, Kameras verbleiben HINTER der opensense im opensense-LAN.
Ist beides etwa gleich viel Aufwand. Mit openVPN brauchst du noch ne extra App für Smartphone und Tablet (Androids), mit dem Fritzbox VPN geht es mit Hausmitteln...
Hat alles Vor und Nachteile, wie immer im Leben...